工业机器人一般由执行器、控制系统、驱动系统和检测装置组成。

1.执行机构

致动器是一种具有与人的手臂类似的动作功能，可以在空间中抓取和放置物体或执行其他操作的机械装置，通常包括机器底座、手臂、手腕和末端执行器。

(1)末端执行器

末端执行器是机器人直接进行工作的装置，又称手，可安装抓手、工具、传感器等。抓手可分为机械夹持、真空吸力、液压夹持、磁力吸附、等等

(2)手腕

手腕是连接手臂和末端执行器以调整末端执行器方向和姿态的部分。

(3)手臂

手臂是支撑手腕和末端执行器的部分。它由动态关节和连杆组成，用于改变末端执行器的空间位置。

(4)机座

底座是工业机器人的基础部分，承担相应的载荷。底座分为固定式和移动式两种。

⒉控制系统

控制系统用于控制机器人的执行器按规定的要求动作，可分为开环控制系统和闭环控制系统。大多数工业机器人由计算机控制。这类控制系统分为决策层、策略层和执行层三个层次：决策层的功能是识别环境，建立模型，将任务分解为基本动作序列；策略层转换基本动作对于关节坐标的协调变化规律，分配给各关节的伺服系统；执行层给出了各个关节伺服系统的具体指令。

3.驱动系统

驱动系统是根据控制系统发出的控制指令对信号进行放大，驱动执行机构运动的传动装置。常用的驱动方式有四种：电动、液压、气动和机械。一些机器人使用这些驱动方式的组合，例如电液混合驱动和气液混合驱动。

4、检测装置

通过附加的各种传感器（如力、位移、触觉、视觉等传感器）检测机器人的运动位置和工作状态，并随时反馈给执行系统，使执行器达到规定根据需要定位。